當(dāng)我們走進(jìn)一個(gè)工廠的時(shí)候，映入眼簾的可能首先是運(yùn)送物料的車輛。這些車輛從大卡車到小推車不等，他們?cè)谲囬g之間以及車間內(nèi)穿梭往來，書寫著生產(chǎn)的忙碌。但是，人工駕駛這些車輛，其精度并不高，過多的車輛亦會(huì)造成混亂，危險(xiǎn)系數(shù)較高。華東理工大學(xué)的林礪宗教授課題組研究開發(fā)的多信息融合AGV控制系統(tǒng)，將機(jī)器人技術(shù)引入物料運(yùn)輸，該系統(tǒng)融電磁感應(yīng)與RFID技術(shù)于一體，引入路徑優(yōu)化、自動(dòng)會(huì)車與軌跡避障，可以使用各種復(fù)雜環(huán)境下的無人值守工作，大大提高了這項(xiàng)工作的精度和自動(dòng)化水平。

　　隨心所欲擺一根電線即成軌道

　　如何使運(yùn)輸車輛在無人駕駛的情況下有條不紊地運(yùn)行?目前的技術(shù)方案是：為車輛裝上機(jī)器人設(shè)備，通過智能系統(tǒng)控制機(jī)器人的動(dòng)作，讓車輛按預(yù)定軌道運(yùn)動(dòng)，應(yīng)用RFID技術(shù)建立車輛的坐標(biāo)。

　　這一方案的關(guān)鍵在對(duì)軌道的識(shí)別。這里的“軌道”與鐵路的軌道不完全相同。要讓機(jī)器人按道一定路線行進(jìn)，必須為它設(shè)定一條路徑，在路徑上設(shè)置各種信號(hào)，機(jī)器人通過識(shí)別這些信號(hào)來認(rèn)知路徑，從而按路徑行進(jìn)。課題組的任務(wù)，就是對(duì)于軌道進(jìn)行改進(jìn)。

　　機(jī)器人能識(shí)別的信號(hào)，包括電信號(hào)、磁信號(hào)、電磁信號(hào)、顏色信號(hào)華理工研發(fā)控制系統(tǒng)將機(jī)器人技術(shù)引入物料運(yùn)輸?shù)取Ｔ谲囬g的智能導(dǎo)引車技術(shù)中，經(jīng)常使用顏色信號(hào)。這種軌道的設(shè)置比較簡(jiǎn)便，但是很容易褪色，一褪色就影響機(jī)器人識(shí)別的靈敏度。經(jīng)過長(zhǎng)期研究，課題組改進(jìn)了這項(xiàng)技術(shù)，其要點(diǎn)在于：綜合運(yùn)用電、磁、顏色三種信號(hào)，提高了對(duì)顏色識(shí)別的靈敏度，能夠清楚識(shí)別壞損的道路標(biāo)識(shí)。

　　這種多信息系統(tǒng)，極大提高了鋪設(shè)軌道的簡(jiǎn)便與效率。隨心所欲地在地上擺放一根能發(fā)出信號(hào)的電線，就成為一條軌道。同時(shí)，由于運(yùn)用了多種信號(hào)，當(dāng)一種信號(hào)的發(fā)射物出現(xiàn)斷裂時(shí)，軌道信號(hào)依然是完整的。比如，當(dāng)顏色中的一部分褪色時(shí)，就造成斷裂，在以前就會(huì)造成軌道信號(hào)的中斷，而采用了多信息AGV技術(shù)后，這種小的斷裂不會(huì)造成軌道信號(hào)中斷。